Gelenke oder Synovialgelenke (articulationes synoviales) sind diskontinuierliche Verbindungen von Knochen. Für Gelenke zeichnet sich das Vorhandensein von Knorpel-Gelenkflächen, Gelenkkapsel, Gelenkhöhle und darin Synovialflüssigkeit aus. Einige Gelenke haben zusätzlich Formationen in Form von Gelenkscheiben, Menisken oder Gelenklippen.